基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

手掘式顶管在市政排水工程中的应用          下载免费PDF全文

刘会 《探矿工程》2008,35(10):52-54

从混凝土管材的选定、工作坑的设计及施工、顶管顶进中若干关键问题入手,介绍了手掘式顶管施工技术在成都市中心城水环境综合整治工程G标段管道排水工程中的应用。  相似文献   

Characteristic analysis on oxygen isotopic tracer in the East China Sea and waters to east of the Ryūkyū-guntō     

Hong Ashi  Yuan Yaochu 《海洋学报(英文版)》1995,14(3):371-381

Samples of O isotopic tracer were mlleMed at Sections P₃,P₂₅,P_cM-t/2-E and P_CM-1/2.w in both the Fast China Sea and the area to the east of the Ryūkyū-gunto during October-November,1991.Analytical results of the δ¹⁸O are as follows: (1) In the Kuroshio area,the δ¹⁸O isolines are almost parallel to the 200 m isobath.The value of δ¹⁸O is negative and reaches minimum mt the main axis of the Kuroshio,and increases on both sides.(2) In the Taiwan Warm Current (TWC) area there is a high δ¹⁸O tongue extending to the northeast.(3) In the area near the coast,the distribution of δ¹⁸O isoline shows that the Changjiang River runoff diffuses seaward and the land-ocean isotopic effect from the nearshore to the offshore.(4) The values of δ¹⁸O are from -1.0×10^-3 to -0.5×10^-3 in the shelf.(5) There is a low mre of δ¹⁸O value(<-1.6×10^-3) at the 600 m layer in the Kuroshio area,which is quite in accord with the existence of a low salinity mre (S G 34.30) between the 600 and 800 m layers in the same area.Finally,the mrrelations of the δ¹⁸O with the salinity and temperature,the upwelling and so on are discussed.  相似文献   

南海中建南盆地构造样式分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

陈玲 《海洋地质与第四纪地质》2006,26(1):53-58

中建南盆地是发育于南海西部陆缘我国传统疆界线附近的新生代沉积盆地,大部分区域位于我国传统疆界线内。在对盆地近万千米多道地震资料综合分析解释的基础上,对盆地的主要构造样式以及它们与油气的关系进行了分析,结果表明,盆地分布面积广,沉积厚度大,油气前景良好。盆地是属于早期断陷、后期经走滑改造而成的复合型盆地,其构造演化经历了3个阶段,不同的阶段发育不同的构造样式:早期为断陷阶段,伸展型构造样式发育;中期为断坳—压扭或走滑反转阶段,产生走滑或压扭性构造样式;晚期为区域沉降阶段,以垂向沉积为主,无明显的构造样式发育。  相似文献   

2000国家重力基本网与1985国家重力基本网的转换关系研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

曾安敏  孙凤华  郭玉良 《海洋测绘》2006,26(3):7-9

分析了2000国家重力基本网与1985国家重力基本网重力点的重合情况,详细讨论了确定两网关系的方法:间接平差法、常数转换法和多项式拟合转换法,并给出了两网的关系结果。  相似文献   

煤炭资源勘查误差理论研究     

林宣明 《福建地质》2008,27(1):57-72

对煤炭资源勘查资源量与客观物质量之间差值的误差理论探讨,提出误差由真值误差、系统误差和离差3个基本部分组成,其中真值误差是不可消除的观测误差、系统误差是控制网度所决定的准确度标准、而离差是由地质构造及矿床形态的多解性产生的资源量波动。在此基础上,构筑了一个关于误差的数学模型,最后应用误差理论对现行勘查工作中常见的错误进行分析,并就如何避免错误及减少误差提出了见解。  相似文献   

Actinic flux and photolysis frequency comparison computations using the model PHOTOGT     

Carsten Blindauer  Vladimir Rozanov  John Philip Burrows 《Journal of Atmospheric Chemistry》1996,24(1):1-21

The accurate radiative transfer model GOMETRAN, initially designed to yield radiances at TOA in the wavelength range 240–790 nm, has been extended to allow for the computation of actinic fluxes down to 175 nm and for the calculation of photolysis frequencies in the atmosphere. The capability of the extended model PHOTOGT (PHOTOGOMETRAN) is demonstrated in a number of successful comparison studies both with recent experiments (ground-based, balloonborne, airborne) and model calculations of radiances, actinic fluxes and photolysis frequencies in the stratosphere and troposphere. In an atmospheric case study, the impact of new quantum yield data for the O₃ » O₂+O(¹ d) photodissociation channel on the photolytic production of O(¹ d) atoms in the lower atmosphere has been quantified.  相似文献   

DMC＋4小卫星在国际灾害监测中的应用与评价   总被引：8，自引：0，他引：8  

李伯林  左烨 《遥感学报》2005,9(4):468-474

针对国际灾害监测星座应用技术和中国各种自然灾害的现状,着重研究了DMC(DisasterMonitoringConstellation)星座应用技术和DMC 4小卫星的数据特点,研究了利用小卫星星座对防灾、抗灾救灾的突出作用,研究了小卫星地面系统集成技术和星地一体化运营、管理和控制体系,以便进一步推动国内小卫星技术、遥感应用技术、卫星星座技术、天地一体化运管控技术和机制创新的发展。促进中国灾害监测星座的研制,最终实现对各种自然灾害的实时、动态监测。  相似文献   

烃类垂向微渗漏及其地表异常显示   总被引：8，自引：3，他引：8  

蒋涛  陈浙春 《物探与化探》2003,27(2):92-96

烃类以微泡、水动力、扩散和渗透方式向地表迁移过程中,其效能、方式与油气藏的盖层、断裂与裂隙系统、储层的流体性质、地层压力等地质因素密切相关.通过对塔里木盆地雅克拉凝析气田上的地表、井中化探资料与地质资料的综合分析,认为该气田的井中垂向地球化学特征、控制烃类垂向微渗漏地质因素、地表化探异常显示之间呈现出很好的内在联系.  相似文献   

结构随机响应的一种改进的概率谱叠加方法     

孙凌  吴知丰  周成功  周生震 《世界地震工程》2003,19(2):156-162

目前有一些关于多自由度结构体系的地震响应中响应峰值按降序(即由大到小的顺序)排列时的峰值统计性质的研究。本文对这些研究中的概率方法提出一些改进。由于这些改进，概率谱叠加方法在实际应用中就变得更准确和实用。本文以五层的结构模型为例，计算其在埃尔森特罗(1940)地震激励下的响应，并与时程分析结果进行比较。结果表明，改进的概率谱叠加方法能够谁确的计算较高几阶重要响应峰值的幅值。  相似文献